A los seis años, influida por las lecturas de las vidas de santos (recogidas en el célebre Flos Sanctorum, versión traducida al español de la Legenda Sanctorum o Legenda Aurea de Jacobo de Vorágine), quiere escapar de casa con su hermano Rodrigo para ir a tierra de infieles en busca del martirio… aunque la aventura no llega muy lejos, al ser descubiertos en su huida por un tío antes de haber atravesado las murallas de la ciudad. Con su hermano también pasaba las tardes jugando a ermitaños en el huerto de la casa. Más tarde, de joven, Teresa fue gran aficionada a la lectura de los libros de caballerías (su padre,  Alonso Sánchez de Cepeda, era muy aficionado a la lectura y en la casa abundaban los libros), e incluso habría empezado a escribir uno, a lo que parece. En 1528, tras la muere de su madre, doña Beatriz de Ahumada, la joven se aficiona en exceso a las galas y vanidades de la vida mundana; y en 1531 es internada por su padre en el colegio de monjas agustinas de Santa María de Gracia de Ávila, que abandonaría en 1533 debido a su mala salud. Pero en 1535, con diecinueve años, movida seguramente por la lectura de las Confesiones de San Agustín y por el recuerdo de una monja carmelita que había conocido, Sor María Briceño, ingresa como novicia en el convento de las carmelitas de la Encarnación de Ávila, donde profesaría como religiosa dos años más tarde.

Entre 1537 y 1542 padece una grave enfermedad, que empeora debido a sus frecuentes y rigurosas penitencias y le dejaría secuelas de por vida:

Los extremados ejercicios ascéticos a que se sometió entonces quebrantaron su salud poniéndola al borde de la muerte; con su peculiar fuerza de voluntad pudo reponerse, pero siempre le quedaron huellas de aquella enfermedad en su propensión a la fiebre, los dolores de cabeza y el insomnio. Durante largos años de intensa vida interior pasó por épocas de vacilaciones y sequedades de espíritu, pero gozó también los más delicados regalos de la experiencia mística; a esta época corresponde el episodio de la transverberación, tan vivamente descrito por la Santa en su Vida.

En cualquier caso, impulsada por una visión que tuvo de las penas del infierno, pasaría a la vida de acción, acometiendo con actividad infatigable la reforma de su orden, para devolverle la severidad y pureza primitivas, y la fundación de nuevos conventos reformados. En efecto, en 1562 fundó el primer convento con arreglo a la nueva regla, el de San José de Ávila, llamado de los Carmelitas Descalzos. Sus reglas difieren de la antigua observancia en estos puntos: vida de clausura, oración en la celda, abstinencia de carne, ayuno desde la fiesta de la Exaltación de la Cruz (14 de septiembre) hasta Pascua de Resurrección, carencia absoluta de bienes, silencio total desde el rezo de completas al de prima más el acto de descalzarse, de donde procede esa denominación de «carmelitas descalzos». Como se ha escrito, su vida es un continuo ir y venir por tierras españolas. Fundaría otros diecisiete conventos, sobre todo en Castilla y Andalucía (Medina del Campo, Malagón, Valladolid, Toledo, Pastrana, Salamanca, Alba de Tormes, Segovia, Beas, Sevilla, Caravaca, Villanueva de la Jara, Palencia, Soria, Burgos… ) y reformó otros muchos más. Colaboró igualmente en la reforma de la rama masculina de la orden, encabezada por fray Juan de la Cruz.

Este largo proceso, del que Santa Teresa da testimonio en el Libro de las Fundaciones, no estuvo exento de tensiones y hostilidades, que no fueron pocas, en especial por parte de los carmelitas de la antigua observancia, molestos con las reformas introducidas. En palabras de Alborg, «Comienza entonces la época de su incesante actividad, y con ella la de sus trabajos, sufrimientos y persecuciones de todo género»[3]. En efecto, Teresa fue confinada en Toledo por orden del P. General Rubeo, para evitar que la reforma que había emprendido se extendiera. Además el Libro de la Vida fue denunciado a la Inquisición y su autora fue procesada, aunque no llegó a ser condenada. Sea como sea, Teresa logró vencer la oposición gracias a la ayuda de fray Domingo Báñez, su nuevo confesor, de fray Juan de la Cruz, y de otras personas. Así, el conde de Tendilla logró interesar en el asunto al propio rey Felipe II, quien consiguió a su vez que el papa concediese la organización de los carmelitas descalzos como provincia independiente, con lo que la reforma quedaba asegurada. Y años después de su muerte, en 1588, fray Luis de León se encargaría de sacar la edición príncipe de sus obras: Obras de la Madre Teresa de Jesús, fundadora de los monasterios de monjas y frailes carmelitas descalzos de la primera regla (Salamanca, por Guillelmo Foquel, 1588)

En 1582, regresando a Ávila tras un viaje a Burgos, Teresa enferma y debe ser atendida en el convento de Alba de Tormes (Salamanca), donde moriría el 4 de octubre, con 67 años. Pero el encuentro con la muerte no asusta a una persona que tiene una visión trascendente del humano vivir; como ella misma escribiera: «Me da consuelo oír el reloj, porque me parece que me acerco un poquito más al momento de ver a Dios, cuando veo que ha pasado otra hora de la vida» (Vida, cap. 40, 20). Sería beatificada el 23 de abril de 1614 por el Papa Pablo V y canonizada el 12 de marzo de 1622 por Gregorio XV. El 27 de septiembre de 1970 Pablo VI la nombró Doctora de la Iglesia, siendo la primera de las cuatro actuales (las otras tres son Santa Catalina de Siena; Santa Teresita del Niño Jesús, otra carmelita descalza; y Santa Hildegarda de Bingen).